用于跟踪物体的系统和方法

摘要

本发明涉及用于跟踪物体的系统和方法。具体地，一种用于通过使用计算机化的物体跟踪系统产生对应于物体的运动模型来跟踪所述物体的方法，包括数据收集模块接收与所述物体关联的扫描数据并使用扫描数据产生与新时间t+dt相关且包括新点X的新帧F。聚类模块识别新帧F的新点X_i的新组G。数据关联模块基于与物体相关的在先信息将所述新组G与物体关联。跟踪模块基于新组G确定对应于物体的新运动模型M。

主权项

一种用于通过使用计算机化的物体跟踪系统产生对应于物体的运动模型来跟踪物体的方法，所述方法包括：所述物体跟踪系统的数据收集模块接收与物体关联的扫描数据并使用所述扫描数据产生与新时间t+dt相关且包括新点X的新帧F；所述物体跟踪系统的聚类模块识别新帧F的新点X_i的新组G，其中i=1，……N，N为对应于所述新点的数目的正整数；所述物体跟踪系统的数据关联模块基于与所述物体相关的在先信息将所述新组G与所述物体关联；以及所述物体跟踪系统的跟踪模块基于所述新组G确定对应于所述物体的新运动模型M；其中，所述跟踪模块基于所述新组G确定对应于所述物体的新运动模型M包括所述跟踪模块产生所预测的组G_p；所述跟踪模块在确定新运动模型M时迭代地将所预测的组G_p和新组G匹配；所述跟踪模块迭代地将所预测的组G_p和新组G匹配，包括所述跟踪模块确定初始的平移调节矢量ΔT，并且使用所述平移调节矢量ΔT迭代地调节平移矢量T；以及所述跟踪模块使用下述中的至少一个确定所述初始的平移调节矢量ΔT：局部点匹配方法；和最大似然方法。