JOINT DRIVING APPARATUS FOR ROBOT

摘要

본 발명은 로봇용 관절구동장치를 제공하기 위한 것으로, 제1풀리와, 제1풀리와 회전 가능하게 상호 연결된 제2풀리와, 제1 및 제2풀리에 결합된 케이블과, 제1 및 제2풀리를 회전시키도록 케이블을 직접적으로 왕복 이동시키는 케이블 구동 액추에이터를 포함하여 구성함으로서, 역구동성이 향상될 뿐만 아니라 구조 또한 간단하게 할 수 있게 되는 것이다.