用于使用可平行化架构中的图像来初始化及解算面元的局部几何形状或表面法线的方法

摘要

本文中描述用于解算视频流中所观测的场景中的对象的表面法线的系统及方法。所述系统及方法可包含：对所述视频流进行取样以产生关键帧的集合；产生所述关键帧中的每一者中的地图点的集合的假设表面法线；通过从所述假设表面法线中的每一者计算的扭曲矩阵使第一关键帧中的对应地图点的贴片扭曲到第二关键帧的视点；计分所述两个关键帧中的每一假设表面法线之间的扭曲误差；及舍弃在所述第一与第二关键帧之间具有高扭曲误差的假设表面法线。

主权项

一种用于解算视频流中的对象的表面法线的方法，其包括：对所述视频流进行取样以产生关键帧的集合；选择关键帧的所述集合中的对应图像点；使用两个或两个以上关键帧中的所述对应图像点产生由关键帧的所述集合成像的场景中的3D特征点；产生所述3D特征点的假设表面法线；通过从所述假设表面法线中的每一者计算的扭曲矩阵使对应于第一关键帧中的3D特征点的图像像素贴片扭曲到第二关键帧的视点；计分所述第一及第二关键帧之间的由每一假设表面法线产生的扭曲误差；及舍弃产生所述第一及第二关键帧之间的高扭曲误差的假设表面法线。