机器人关节构造

摘要

腕部(4)具有腕部壳体(42)，该腕部壳体(42)具有：腕部驱动构造部(422)，从腕部驱动用带轮(37)向腕部驱动构造部传递旋转；圆筒部(423)，其被第1机械手驱动轴(44)贯穿，该第1机械手驱动轴(44)与腕部驱动构造部(422)的旋转轴同轴地设置，并且从机械手驱动用带轮(35)向第1机械手驱动轴传递旋转；线缆导入部(421)，其与圆筒部(423)之间形成环状的间隙；以及机械手驱动轴贯穿部(424)，其被第2机械手驱动轴(47)贯穿，该第2机械手驱动轴(47)被传递第1机械手驱动轴(44)的旋转而使机械手接口(5)转动，使从腕部支撑部(31)向第2手臂(3)外伸出的线缆从环状的间隙引入至腕部壳体(42)内，以松弛的状态穿至机械手接口支撑部(41)。

主权项

一种机器人关节构造，其具有手臂和腕部，该手臂在前端侧形成有一对腕部支撑部，该腕部在前端侧设置机械手接口，该腕部被所述一对腕部支撑部夹持而得到轴支撑，与所述机械手接口连接的带状部件穿过所述腕部的内部而配设，该机器人关节构造的特征在于，所述手臂具有：腕部驱动用电动机及机械手驱动用电动机，它们与所述腕部支撑部相比配置在根部侧；腕部驱动用带轮，其设置在所述一对肘节支撑部中的一方上，被传递所述腕部驱动电动机的旋转；以及机械手驱动用带轮，其在所述一对腕部支撑部中的另一方上与所述腕部驱动用带轮同轴地设置，被传递所述机械手驱动用电动机的旋转，所述腕部具有腕部壳体，该腕部壳体具有：腕部驱动构造部，从所述腕部驱动用带轮向该腕部驱动构造部传递旋转；圆筒部，其被第1机械手驱动轴贯穿，该第1机械手驱动轴与所述腕部驱动构造部的旋转轴同轴地设置，并且从所述机械手驱动用带轮向该第1机械手驱动轴传递旋转；线缆导入部，其与所述圆筒部之间形成环状的间隙；以及机械手驱动轴贯穿部，其被第2机械手驱动轴贯穿，该第2机械手驱动轴与所述第1机械手驱动轴正交，被传递该第1机械手驱动轴的旋转而使所述机械手接口转动，使从所述一对腕部支撑部中的另一方向所述手臂外伸出的所述带状部件，从所述环状的间隙引入至所述腕部壳体内，在该腕部壳体内以松弛的状态穿至所述机械手接口支撑部。