| 发明名称 | 一种两轮平衡车的行驶控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角<img file="DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="8" he="10" />、俯仰角速度以及输出速度；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出<img file="DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="60" he="32" />，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出<img file="DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="56" he="21" />；S4，根据上述获取到的信息，由平衡车的闭环控制系统得到加速度输出量acc；S5，将得到的加速度输出量acc作为电机的给定输入，保证电机输出准确的加速度信号，将平衡车的输出速度控制在目标速度。本发明有效控制输出速度，使平衡车能够按照预设编排进行行驶。 | ||
| 申请公布号 | CN103786816A | 申请公布日期 | 2014.05.14 |
| 申请号 | CN201410056763.8 | 申请日期 | 2014.02.20 |
| 申请人 | 深圳乐行天下科技有限公司 | 发明人 | 郭盖华;吴泽晓 |
| 分类号 | B62K11/00(2013.01)I;B60W30/02(2012.01)I | 主分类号 | B62K11/00(2013.01)I |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人 | 罗晓林;李志强 |
| 主权项 | 1.一种两轮平衡车的行驶控制方法，包括以下步骤：S1，获取平衡车的当前俯仰角<img file="2014100567638100001DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="8" he="10" />、俯仰角速度以及输出速度；S2，设置平衡车的目标速度；S3，利用平衡车内部的PD控制器对俯仰角进行自适应控制，得到角度PD控制输出<img file="2014100567638100001DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="60" he="42" />，以及利用平衡车内部的PI控制器对输出速度进行自适应控制，得到速度PI控制输出<img file="2014100567638100001DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="56" he="21" />，其中x为平衡车的当前次行驶位移；S4，根据上述获取到的信息，由平衡车的闭环控制系统得到加速度输出量acc；S5，将得到的加速度输出量acc作为电机的给定输入，保证电机输出准确的加速度信号，将平衡车的输出速度控制在目标速度。 | ||
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽塘朗同富裕工业城8号厂房6楼 | ||