具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，现有移动机器人存在在复杂环境中运动和作业能力不足的问题，本实用新型一种具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人由驱动轮、车体、机械臂、辅助轮、机械手五部分组成。两个驱动轮对称设置在车体左右两侧，并与车体连接构成转动副,机械臂与车体前端铰接,辅助轮安装在机械臂的小臂上,机械手与机械臂腕关节末端固接。本实用新型具备重量轻、功耗小、运动灵活的特点，具有独立探测和作业能力，可以通过其自身的轮臂位姿变换和车轮径向尺寸调节来适应地形。

主权项

具有径向伸缩车轮的轮臂混合式越障机器人，由驱动轮、车体、机械臂、辅助轮、机械手组成，其特征在于：所述两个驱动轮对称设置在车体左右两侧，并与车体连接构成转动副，所述机械臂与车体前端铰接，辅助轮安装在机械臂的小臂上，所述机械手通过连接板与机械臂的腕关节舵机固接。