定位机器人运动轨迹的方法和装置

摘要

一种定位机器人运动轨迹的方法及装置，包括机器人控制器、脉冲控制器、驱动器、电机以及机器人本体，机器人控制器向脉冲控制器发送指令，脉冲控制器接受指令带动驱动器控制电机旋转，脉冲控制器接收机器人控制器每周期的指令脉冲数，并对接收的位置点进行S形曲线加减速作为粗插补运算，取机器人控制器每周期连续指令位置值，通过相邻两点间的斜率值得机器人本体到达每一位置点的速度，并在S曲线上确定所属的速度段，在两个位置点之间划分为变量i段，每段进行PVT空间圆弧精插补运算，调用脉冲控制器的DSP数字信号处理器中的脉冲输出函数进行脉冲发送。本发明机器人运行更加平稳，提高了系统的定位精度和速度响应性，节约了企业的生产成本。

主权项

一种定位机器人运动轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：一脉冲控制器接收一机器人控制器每周期的指令脉冲数，并对接收的位置点进行S形曲线加减速作为粗插补运算，所述机器人控制器用以控制一机器人本体；在S形曲线基础上划分为n段，对第n段进行PVT精插补运算，通过第n段内相邻两点间的斜率值可知机器人到达每一位置点的速度，并在S形曲线上确定所属的速度段；调用所述脉冲控制器的DSP数字信号处理器中的脉冲输出函数进行脉冲发送，并传给一驱动器控制一电机转动，所述电机控制所述机器人本体的运动。