| 主权项 |
一种基于运动控制卡的智能物流车，包括小车（1）、两个电机（2）、直流电源(4)、电路板（5），多个霍尔开关传感器（6）、红外传感器（7），电路板（5）包括中心处理模块、循迹模块、信号处理模块、避障模块、电机驱动电路，其特征在于：其电路连接为中心处理模块双向连接循迹模块和避障模块、单向连接电机驱动，信号处理模块单向连接中心处理模块，霍尔开关传感器单向连接循迹模块，循迹模块单向连接信号处理模块，电机驱动电路分别单向连接信号处理模块、两个电机（2），红外传感器单向连接避障模块，避障模块单向连接信号处理模块；其结构连接为两个电机（2）分别安装在小车（1）两后轮上，直流电源（4）安装在小车（1）车身后部的专用电池座（8）里、电路板（5）安装在小车（1）的车柄间，多个霍尔开关传感器（6）安装在小车（1）的底面上，红外传感器（7）安装在小车（1）的前端；系统流程分以下步骤：（1）、初始化；（2）、信号分析，对多个霍尔开关传感器（6）采集的排序循迹信息、红外传感器（7）采集的可触发避障信息、电机转速信息进行分析，当红外传感器（7）收集的不可触发避障信息时返回；（3）主程序计算并下达指令，首先判断是否为手动模式，否，进入主程序并通过PWN脉宽调制控制电机驱动器改变电机转速和方向，是，返回。 |
