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<p>Un sistema para la programación fuera de línea de múltiples robots interactuantes (100), que comprende: al menos un robot de manipulación que sujeta una pieza (240) y al menos robot de tratamiento que tiene una herramienta para tratar la pieza, un ordenador (110) para la programación fuera de línea y la verificación de los códigos (111) de programa para múltiples robots interactuantes, en el que el ordenador está adaptado para: definir una celda de robots virtual que incluya el robot de manipulación, el robot de tratamiento y la pieza, Incorporar parámetros definidos como restricciones que deben ser tomados en consideración en el control de los múltiples robots, crear al menos un trayecto (302) de robot en relación con las características geométricas de la citada pieza definidas en la celda de robots virtual en base a una trayectoria definida en relación con la citada pieza y con el citado parámetro, generar automáticamente un código de programa en base al trayecto generado, verificar el trayecto de robot en una simulación (305) que ejecuta el código del programa y un controlador (120) de robot para controlar los robots, estando conectado dicho controlador al ordenador para recibir una descarga de código de programa para su ejecución.</p> |
