仿生多关节型机器人腿部驱动传动装置

摘要

仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。

主权项

1.一种仿生多关节型机器人腿部驱动传动装置，该装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成，其特征在于：所述基节组件包括座套3、电机套4、电机合件5和上端盖6以及大弧齿锥齿轮11；座套3上下端两准直通孔内各自镶嵌轴承，电机合件5插入这两个轴承的内座圈中；上端盖6利用其上的异形孔套在电机合件5的输出轴上实现成形连接，并用螺钉将上端盖6固定在座套3上；电机合件5上紧固有电机套4，由于电机合件输出轴已通过上端盖6和座套3与机器人本体形成固连，当电机驱动时，电机合件本体将带动电机套4和胫节组件中的大支架7一并绕电机输出轴旋转；所述胫节组件包括大支架7、电机合件5、小弧齿锥齿轮12和大弧齿锥齿轮11，大支架7内固定有电机合件5，小弧齿锥齿轮12安装在电机合件5的输出轴上，并与固定在电机套4支臂内侧的大弧齿锥齿轮11啮合，因大弧齿锥齿轮11已与电机套4固连而不能旋转，所以电机合件5的输出转动将成为大支架7绕电机套4支臂远端处大弧齿锥齿轮11轴线的转动；所述股节组件包括小支架8、电机合件5、小弧齿锥齿轮12和足套9，小支架8内固定有电机合件5，小弧齿锥齿轮12安装在电机合件5的输出轴上，并与固定在大支架7远端支臂内侧的大弧齿锥齿轮11啮合，因大弧齿锥齿轮11已与大支架7固连而不能旋转，所以电机合件5的输出运动将成为小支架8绕大支架7远端支臂处大弧齿锥齿轮11轴线的转动；足套9连接在小支架8的下端。