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"INSTRUMENTO CIRúRGICO INCORPORANDO UM MECANISMO DE ARTICULAçãO ELETRICAMENTE ACIONADO". A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico particularmente adequado para uso endoscópico articulando um efetor de extremidade pela inclusão de um mecanismo de articulação em um eixo alongado que incorpora um atuador de polímero eletricamente acionado(EAP) para remotamente articular o efetor de extremidade.
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