一种补偿机器轴非线性的装置和方法

摘要

一种对具有多轴的机器，尤其是机床或机器人进行数字控制的方法，用于补偿机器轴倒转时产生的误差，其中，通过摩擦预控制来改变摩擦状况和对松驰效应及扭转效应进行补偿。在引起方向改变的象限转换时通过相对每个轴插入一个修正脉冲(n_korr)来修正额定转数值(n_soll)，该修正脉冲具有与加速度相关的脉冲振幅(na(a))和一个恒定的衰变期(T)。后两个参数对于所采用机器的不同可手工计算或以另一种形式由一个神经网络(NN)式自学系统自动地获得。

主权项

1、一种对具有至少一个轴的机器进行数字控制的方法，具有以下步骤：1.1对由干扰量引起的非线性通过一种可修正额定转数值(nsoll)的摩擦预控制进行补偿，1.2对每个轴来说，在象限(I，II，III，IV)转换处，随着该轴出现的符号变化而在相应的额定转数值(nsoll)上插入一个修正脉冲(nkorr)，使额定转数值得到补偿，1.3修正脉冲(nkorr)的插入时刻在额定转数值(nsoll)的过零点完成，1.4在额定转数值(nsoll)从负区到正区的过零点，加上插入的振幅(na)；在额定转数值从负区到正区的过零点，减去插入的振幅，1.5修正脉冲(nkorr)的振幅(na(a))与加速度有关，1.6针对所用的各机器，首先手工算出在特征曲线和/或特征曲线族中的不同加速度值下修正脉冲(nkorr)的延续时间(T)及与加速度有关的振幅的分布，其中，这样来选择振幅值，即从零加速度开始振幅逐渐变大，在中等加速度区振幅在高水平位伸展，并随加速度进一步加大而重新下降到一较小值，1.7把摩擦预控制作为附加的预控制分支结合到对轴的控制中。