| 摘要 |
차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 브레이크 페달을 밟을 시에, 모터의 역기전력 값을 감지하는 감지부; 감지한 모터의 역기전력 값과 이미 설정된 제동에 필요한 제어 목표 전압 값의 차이를 이용하여 모터의 현재 부하를 추정하고, 추정한 모터의 현재 부하를 기초로 제동력 생성을 위해 유압 공급 장치로부터 유압을 공급받아 동작하는 모터의 현재 펌핑량을 추정하며, 추정한 모터의 현재 펌핑량을 기초로 모터의 펌핑 동작에 의해 브레이크 페달이 내려가는 현상인 현재 브레이크 페달 꺼짐량을 추정하는 추정부; 추정한 현재 브레이크 페달 꺼짐량을 기초로 브레이크 페달을 밟는 힘에 대응하는 필요 제동력이 생성되도록 현재 제동력을 보상하는 보상부; 및 감지한 모터의 역기전력 값을 공급받고, 추정부에 추정 명령을 전달하며, 보상된 제동력을 브레이크 장치에 공급하도록 보상부에 보상 명령을 전달하는 제어부를 포함한다. |
