| 摘要 |
본 발명은, 직선으로 연장되는 비변형부와, 상기 비변형부의 전방에서 연장되고 복수의 곡선부가 형성되는 변형부를 구비하는 복수의 튜브 연속체로 구성된 수술용 로봇 시스템으로서, 상기 복수의 튜브 연속체의 변형부 각각은 나선 구조로 형성됨에 따라 상기 복수의 튜브 연속체의 폭이 최소화 되도록 제어 가능하고, 상기 복수의 튜브 연속체는 상기 비변형부들이 나란하게 배치됨과 함께 상기 변형부들이 동일한 방향으로 회전 연장되어 서로 꼬이도록 배치된 상태에서 진입 통로를 따라 인입되고, 상기 복수의 튜브 연속체가 상기 진입 통로 보다 상대적으로 넓은 용적을 가지는 작업 공간으로 이동되면, 상기 변형부들의 말단부의 위치가 제어되는 수술용 로봇 시스템에 관한 것이다. |
