一种气液复合驱动人工肌肉

摘要

本实用新型涉及一种气液复合驱动人工肌肉，包括定位板、主驱动液压缸、正向驱动气压缸、反向驱动气压缸、主复位弹性连接器、辅助复位弹性连接器及定位连接柱，其中定位板共两个，且平行分布，主驱动液压缸、正向驱动气压缸及反向驱动气压缸均通过定位连接柱与两定位板连接，且主驱动液压缸、正向驱动气压缸、反向驱动气压缸均与定位连接柱铰接，其中主驱动液压缸一个，正向驱动气压缸、反向驱动气压缸均至少4个。本新型一方面可灵活自由的完成空间6个自由度的运动，另一方面较传统的人工肌肉设备，具有结构强度大、运动韧性好、负载能力强、运动精度高的特点，同时另具有自动复位功能及过载保护功能。

主权项

一种气液复合驱动人工肌肉，其特征在于：其包括定位板、主驱动液压缸、正向驱动气压缸、反向驱动气压缸、主复位弹性连接器、辅助复位弹性连接器及定位连接柱，其中所述的定位板设置有两个，且两个所述定位板平行分布；所述的主驱动液压缸、正向驱动气压缸及反向驱动气压缸均通过定位连接柱与两所述定位板连接，且所述的主驱动液压缸、正向驱动气压缸、反向驱动气压缸均与定位连接柱铰接，其中所述的主驱动液压缸位于定位板中心位置处；所述的正向驱动气压缸、反向驱动气压缸均至少设置有4个，且正向驱动气压缸与反向驱动气压缸分为两层环绕主驱动液压缸均布；所述的正向驱动气压缸、反向驱动气压缸与定位板呈15°—80°夹角，且正向驱动气压缸与反向驱动气压缸倾斜方向相反，所述的正向驱动气压缸及反向驱动气压缸均通过辅助复位弹性连接器与主驱动液压缸连接，所述的正向驱动气压缸之间及反向驱动气压缸之间也分别由辅助复位弹性连接器连接；所述的主复位弹性连接器至少两个，并环绕主驱动液压缸分布，另与定位板连接且与定位板垂直。