发明名称 |
一种外骨骼泵阀联合控制装置及控制方法 |
摘要 |
本发明涉及一种外骨骼泵阀联合控制装置及控制方法。一种外骨骼泵阀联合控制装置,包括传感器装置,还包括设置在外骨骼髋部的伺服电机、液压定量泵、伺服阀和连接外骨骼大小腿的液压缸;所述液压定量泵通过联轴器与伺服电机连接,所述伺服阀与所述液压定量泵连接,所述液压缸与所述伺服阀连接;所述伺服电机转动带动所述液压定量泵单向旋转,通过控制伺服电机转速调节所述液压定量泵的输出流量,控制所述伺服电机扭矩调节所述液压定量泵输出压力,所述伺服阀通过节流,控制所述液压缸的收缩以满足外骨骼适应人体膝关节运动。本发明的技术方案在负重携行情况下实现人机耦合位姿随动控制,并实现液压动力系统的节能控制。 |
申请公布号 |
CN103612257A |
申请公布日期 |
2014.03.05 |
申请号 |
CN201310639618.8 |
申请日期 |
2013.12.02 |
申请人 |
电子科技大学 |
发明人 |
郭庆;张向刚;周宏;秦开宇 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
四川力久律师事务所 51221 |
代理人 |
林辉轮;王芸 |
主权项 |
一种外骨骼泵阀联合控制装置,包括传感器装置、设置在外骨骼髋部的伺服电机、液压定量泵、伺服阀和液压缸;所述液压定量泵通过联轴器与伺服电机连接,所述伺服阀与所述液压定量泵连接,所述液压缸与所述伺服阀连接;所述伺服电机转动带动所述液压定量泵单向旋转,通过控制伺服电机转速调节所述液压定量泵的输出流量,控制所述伺服电机扭矩调节所述液压定量泵输出压力,所述伺服阀通过节流,控制所述液压缸的收缩以适应外骨骼的动作模式的膝关节运动。 |
地址 |
611731 四川省成都市高新(西)区西源大道2006号 |