车载360度全景拼接方法

摘要

本发明公开了一种车载360度全景拼接方法，包括：采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。本发明针对车载环境四个视场下图像的复杂性，提出采用映射关系建立原视场图到俯瞰图的映射查找表，相对于特征点匹配，该方法只取决于坐标关系，而坐标在摄像头固定时就相对固定，所以相对于匹配，这种方法更具有可靠性；采用直接映射原图到摄像机坐标系下，省略了摄像机坐标系到世界坐标系的映射，减少误差，准确性更高。

主权项

一种车载360度全景拼接方法，其特征在于，所述方法包括：S1、采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；S2、确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；S3、确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；S4、生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；S5、将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。