| 摘要 |
<p>본 발명은, 하부 링크판; 상기 하부 링크판에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판; 상기 하부 링크판 및 상기 상부 링크판의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판과, 상기 그립퍼 링크판에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그를 포함하는 그립퍼; 및 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판은 상부 링크판 및 하부 링크판 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판과 상기 그립퍼 링크판 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트로 형성된 적응형 그립핑 로봇에 대해 개시하고 있다.</p> |
