停车辅助装置及方法、行车参数的计算方法及装置

摘要

本发明提供停车辅助装置、停车辅助装置部件、停车辅助方法、停车辅助程序、行车参数的计算方法和计算程序、行车参数计算装置以及行车参数计算装置部件。使车辆位于停车位的附近的地点，利用摄影机(1)对标记(M)进行摄影，图像处理单元(2)从标记(M)抽出特征点并识别图像上的二维坐标，位置参数计算单元(3)计算由以标记(M)为基准的摄影机(1)的6个参数构成的位置参数，相对位置确定单元(4)确定车辆与停车位的相对位置关系。停车轨迹计算单元(5)根据由相对位置确定单元(4)确定的车辆与停车位的相对位置关系计算用于将车辆引导至停车位的停车轨迹，向导装置(6)向车辆的驾驶员输出用于使车辆沿着计算出的停车轨迹行驶的驾驶操作的向导信息。

主权项

一种停车辅助装置，其特征在于，具备：摄影机，其装载在车辆上，用于对固定目标进行摄影，该固定目标被固定设置在相对于目标停车位置具有规定的位置关系的规定的场所、且至少具有一个特征点；图像处理单元，其根据通过上述摄影机摄影得到的上述固定目标的图像抽出上述固定目标的上述特征点，并识别上述固定目标的图像上的上述特征点的二维坐标；位置参数计算单元，其根据通过上述图像处理单元识别到的2组以上的上述二维坐标，计算以上述固定目标作为基准的至少包含二维坐标和水平旋转角的上述摄影机的位置参数；相对位置确定单元，其根据由上述位置参数计算单元计算出的上述摄影机的位置参数和上述固定目标相对于上述目标停车位置的上述规定的位置关系，确定上述车辆与上述目标停车位置的相对位置关系；以及停车轨迹计算单元，其根据通过上述相对位置确定单元确定的上述车辆与上述目标停车位置的相对位置关系，计算用于将上述车辆引导至上述目标停车位置的停车轨迹。