基于直流电机角位移控制的控制对象参数识别方法

摘要

本发明公布了一种基于直流电机角位移控制的控制对象参数识别方法，属直流电机角位移控制方法。本发明采用阶跃信号发生器触发功率驱动单元输出驱动电流驱动电机带动负载运行；采用角位移传感器检测电机角位移信号并与阶跃信号分别建立与时间的坐标，沿角位移信号的线段作一条直线并延长相交于时间轴；测量得到上述直线的斜率；阶跃信号幅值除以直线的斜率得到等效阻尼参数；采用所述条直线相同的斜率，过原点作第二条直线；在横坐标上取一时间点，检测得到在这一时间点上两条直线的纵坐标差值；采用上述纵坐标差值、等效阻尼参数、阶跃输入信号幅值得到被控对象等效惯量参数。本发明具有良好的静态性能和动态性能。

主权项

1.一种基于直流电机角位移控制的控制对象参数识别方法，其特征在于包括下列步骤：(1)采用阶跃信号发生器(101)输出的阶跃信号；(2)采用功率驱动单元(102)接收所述阶跃信号输出驱动电流；(3)采用直流电机及负载(103)接收所述驱动电流驱动负载运行；(4)采用角位移检测传感器(104)测量直流电机及负载(103)得到角位移信号；(5)采用记录仪器(105)接收所述阶跃信号和角位移信号，并建立角位移与时间的坐标系和阶跃信号与时间的坐标系；(6)沿着角位移信号的直线段作一条直线并延长相交于时间轴；(7)测量得到上述直线的斜率K；(8)将阶跃信号幅值M除以直线的斜率K，得到被控对象等效阻尼参数D；(9)采用步骤6所述的直线相同的斜率K，过原点作第二条直线；(10)在横坐标上取一时间点，检测得到在这一时间点上所述两条直线的纵坐标差值L；(11)采用上述纵坐标差值L、等效阻尼参数D、阶跃信号幅值M得到被控对象等效惯量参数