Verfahren zur Detektion wenigstens eines Objekts und/oder wenigstens einer Objektgruppe, Computerprogramm, Computerprogammprodukt, Stereokameraeinrichtung, aktiv Strahlung aussendendes Bildsensorsystem und Überwachungsvorrichtung

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion wenigstens eines Objekts und/oder wenigstens einer Objektgruppe in stereoskopisch von einer kalibrierten Stereokameraeinrichtung mit wenigstens einer ersten Kamera und wenigstens einer zweiten Kamera aufgenommenen digitalen Bildsequenzen, wobei - in einem ersten Bild der ersten Kamera relevante Bildbereiche bestimmt werden, welche zu einem oder mehreren Originalclustern gruppiert werden, wonach - die zu den Originalclustern korrespondierenden Cluster in einem ersten Bild der zweiten Kamera anhand eines Ähnlichkeitskriteriums korreliert werden, wonach - die Disparitäten der jeweiligen Originalcluster zu den korrespondierenden Clustern in dem ersten Bild der zweiten Kamera bestimmt werden, wonach - die zu den Originalclustern korrespondierenden Cluster in einem zeitlich versetzt aufgenommenen zweiten Bild der ersten Kamera und/oder der zweiten Kamera anhand des Ähnlichkeitskriteriums korreliert werden und daraus wenigstens ein Verschiebungsvektor des jeweiligen Originalclusters bestimmt wird, wonach - die einzelnen Originalcluster jeweils einem zu detektierenden Objekt oder einer zu detektierenden Objektgruppe zugeordnet werden. Danach werden die Position, die Entfernung und die Geschwindigkeit des zu detektierenden wenigstens einen Objekts und/oder der zu detektierenden wenigstens einen Objektgruppe bestimmt.