基于视频图像测量飞行器飞行高度的方法

摘要

本发明公开了一种基于视频图像测量飞行器飞行高度的方法，包括步骤：1)在飞行器上设置一摄像装置，该摄像装置布置成当所述飞行器水平飞行时所述摄像装置可垂直拍摄地面；该摄像装置包括一成像透镜；2)飞行器飞行时，摄像装置在第一时刻拍摄地面的第一图像，在第一时刻之后的第二时刻拍摄地面的第二图像；3)设定一地面上的参考点，第一图像和第二图像包含该参考点；4)分别测量所述参考点在所述第一图像和第二图像的位置，计算其位移变化量；5)最后计算计算飞行器的飞行高度。本发明利用视频图像获取飞行高度的方法不需要额外的传感器，可以有效减少负载的重量和体积，通过所获得的飞行参数有利于飞行器进行自主控制飞行。

主权项

1、一种基于视频图像测量飞行器飞行高度的方法，包括步骤：1)在所述飞行器上设置一摄像装置，该摄像装置布置成当所述飞行器水平飞行时所述摄像装置可垂直拍摄地面；该摄像装置包括一成像透镜，其焦距为f；2)飞行器以速度v、横滚角θ和俯仰角Φ飞行时，所述摄像装置在第一时刻拍摄地面的第一图像，所述摄像装置在第一时刻之后的第二时刻拍摄地面的第二图像；所述第一时刻与第二时刻的时间差为Δt；3)设定一地面上的参考点；所述第一图像和第二图像包含该参考点；4)分别测量所述参考点在所述第一图像和第二图像的位置，计算其位移变化量Δs；5)根据所述焦距f、速度v、横滚角θ、俯仰角Φ、时间差Δt和位移变化量Δs计算飞行器的飞行高度H。