| 摘要 |
본 발명은, 격자(5)의 움직임을 파악하고, 평균 위치를 계산하고, 격자(5)의 예상 위치를 계산하며, 상기 격자(5)의 최소 변위속도를 계산하는 단계, 및 무인비행체(4)의 위치를 파악하는 단계를 포함하고, 만약 상기 무인비행체(4)가 상기 격자(5)의 움직임을 따라가지 못하고 상기 격자의 움직임이 작다면, 즉 상기 격자(5)의 반경 보다 더 작다면, 상기 격자의 평균위치에 의한 착륙 전략 적용이 가능하고, 이와는 달리 만약 상기 격자의 움직임이 크다면, 즉 상기 격자의 반경 보다 더 크다면, 상기 격자의 최소속도에 맞추는 착륙전략을 적용하는 것이 가능하며, 만약 상기 무인비행체(4)가 상기 격자(5)의 움직임을 따라갈 수 있고 상기 격자의 움직임이 작다면 즉 상기 격자의 반경 보다 더 작다면, 상기 격자의 평균위치 따른 착륙전략이 적용이 가능하고, 만약 상기 격자의 움직임이 크다면 즉 상기 격자의 반경 보다 더 크다면, 착륙 순간에 예측되는 상기 격자의 위치를 추종하는 착륙전략이 적용이 가능한 것을 특징으로 하는 제어방법에 대한 것이다. |
