| 摘要 |
<p>La présente invention concerne un dispositif de prise (D) à mâchoires ou à doigts (A), destiné à la manutention d'objets en forme de tige ou de barre tels que les fers à béton, et placé à l'extrémité du bras d'un robot. Ledit dispositif de prise (D), avec ses mâchoires (A), est conçu de telle façon qu'il puisse pivoter partiellement autour d'un axe des mâchoires (M) parallèle à la direction longitudinale des doigts et pivoter par rapport au bras du robot, autour d'un axe d'articulation (C) parallèle à l'axe des mâchoires (M), que ce dispositif (D) soit monté, de manière à pouvoir être déplacé, entre une position fixe et l'axe d'articulation (C), et il est relié à un système de servocommande tel qu'un vérin pneumatique (B), de telle façon que cela applique au dispositif de prise (D) une force unilatérale dirigée dans un sens l'éloignant de l'axe d'articulation (C) et vers la position fixe. On obtient ainsi que le dispositif de prise (D) puisse céder de manière élastique, et sans résistance notable, à des mouvements forcés et limités qui lui sont appliqués par un objet saisi par les mâchoires (A), à savoir une rotation autour de l'axe d'articulation (C), une rotation autour de l'axe des mâchoires (M) et un déplacement vers l'axe d'articulation (C).</p> |
