车辆的驾驶辅助系统

摘要

本发明的车辆的驾驶辅助系统使转向控制与减速控制的协调控制最优化，确保在目标行驶路径中的跟随精度，并且抑制车体弹性系统的紊乱。在减速度校正值计算部(14)中，求出相对于由目标转向角计算部(12)算出的目标转向角下的目标车速，在实际转向角下成为相同的转弯曲率的校正车速。然后，在减速度校正部(15)中，在预先设定的时间后以从目标车速成为校正车速的方式校正由目标减速度计算部(13)算出的目标减速度。由此，能够不发生转向的反转地减小基于目标转向角与实际转向角的偏差的转向角控制的反馈校正量，能够确保在目标行驶路径中的跟随精度，并且防止摇摆，抑制车体弹性系统的紊乱。

主权项

一种车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，经由转向控制和减速控制使本车辆在目标行驶路径中进行跟随行驶，具备：目标转向角计算部，其计算通过所述目标行驶路径的弯道区间时的目标转向角来作为在所述弯道区间的在缓和曲线部之后的圆弧曲线部中成为最大转向角的目标值；目标减速度计算部，其计算所述弯道区间中的目标减速度来作为所述圆弧曲线部中的最大横向加速度成为设定值以下的减速度；减速度校正值计算部，其基于所述目标转向角和实际转向角，计算校正与所述目标减速度相对应的目标车速的校正车速；以及减速度校正部，其以所述目标车速成为所述校正车速的方式校正所述目标减速度。