室内无人机导航方法及无人机

摘要

本发明提出了一种室内无人机导航方法及无人机，该导航方法包括：采用三轴陀螺仪测量无人机的角速度，并采用多组超声波测距传感器测量超声波信号、采用温度传感器测量室内的温度数据；根据所述室内的温度数据对测量的超声波信号进行温度补偿；利用温度补偿后的超声波信号分别计算所述无人机、与室内的四壁、天花板和地板的距离，并根据无人机与室内的四壁、天花板和地板的距离反向定位出所述无人机的位置；根据所述无人机的角速度，计算所述无人机的姿态角。本发明应用较少的传感器，实现对室内及无人机相关数据采集，生产成本较低，适合推广使用。

主权项

一种室内无人机导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，采用三轴陀螺仪测量无人机的角速度，并采用多组超声波测距传感器测量超声波信号、采用温度传感器测量室内的温度数据；步骤S2，根据所述室内的温度数据对测量的超声波信号进行温度补偿；步骤S3，利用温度补偿后的超声波信号分别计算所述无人机与室内的四壁、天花板和地板的距离，并根据无人机与室内的四壁、天花板和地板的距离反向定位出所述无人机的位置；步骤S4，根据所述无人机的角速度，计算所述无人机的姿态角，包括如下步骤：步骤S41，建立机体坐标系和导航坐标系；步骤S42，根据所述无人机的角速度计算所述无人机在所述机体坐标系和导航坐标系下，机体转动的旋转矩阵，并根据所述旋转矩阵计算所述无人机的飞机姿态矩阵；步骤S43，根据所述飞机姿态矩阵计算所述无人机的飞行姿态角。