发明名称 |
与核磁共振兼容的乳腺介入机器人 |
摘要 |
本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人,包括定位模块,穿刺模块,乳腺稳定模块,活检模块,存储模块,驱动模块,俯卧支架。定位模块用于定位入针点,由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成;穿刺模块用于将活检针刺入人体,将活检针送至目标点,由一个丝杠螺母机构驱动;活检模块用于取组织样本,包括活检针机构和活检针驱动滑台,可以实现自动上弦、击发操作;存储模块用于存储由活检模块取出的样本,有多个存储仓,并可以轮换;乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态;驱动模块用于远程驱动机器人;俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人;整个机器人除了内针,外针,弹簧,软轴材料为非磁性不锈钢,其余部分材料均为尼龙,可以兼容MRI设备。 |
申请公布号 |
CN103876786B |
申请公布日期 |
2015.11.04 |
申请号 |
CN201410144998.2 |
申请日期 |
2014.04.13 |
申请人 |
哈尔滨理工大学 |
发明人 |
张永德;杜海艳;姜金刚;陈耀 |
分类号 |
A61B10/02(2006.01)I;A61B5/055(2006.01)I |
主分类号 |
A61B10/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人,可用于图像设备引导下乳腺活检、介入治疗、送药手术,包括定位模块,穿刺模块,乳腺稳定模块,活检模块,存储模块,驱动模块,俯卧支架;所述的定位模块主要用于确定入针点位置,由X向滑台,Y向滑台,Z向滑台组成;其中X向滑台为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台,位于定位模块的最下层,其移动方向平行于水平面,X向丝杠为左右旋螺纹丝杠,前端为左旋螺纹,后端为右旋螺纹,可以实现前X向滑块和后X向滑块之间的开合动作;Y向滑台为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台,位于X向滑台上方,其移动方向与X向滑台移动方向垂直,且平行于水平面;Z向滑台为一个丝杠螺母机构驱动的移动滑台,位于Y向滑台上方,其移动方向垂直于水平面。 |
地址 |
150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号 |