一种基于力传感器的三维运动控制手柄

摘要

本实用新型公开了一种基于力传感器的三维运动控制手柄，涉及机电自动化设备技术领域；解决了现有运动控制手柄在多维控制场合中实现起来比较困难，结构复杂，稳定性下降的技术问题；该技术方案包括：手柄杆、塔弹簧、支架、虎克铰轴、虎克铰下连接体、移动副底座、三维力传感器和拉伸弹簧。

主权项

一种基于力传感器的三维运动控制手柄，其特征在于，包括：手柄杆、塔弹簧、支架、虎克铰十字轴、虎克铰下连接体、移动副底座、三维力传感器和拉伸弹簧；所述控制手柄底部为三维力传感器，支架下端固定在三维力传感器的上平台上，支架上端与塔弹簧的大直径端连接，塔弹簧的小径端与手柄杆连接，移动副底座下端面与三维力传感器的上平台连接，且位于上平台的中心，移动副底座中心具有一定深度的沉孔，所述沉孔与虎克铰下连接体的柱体连接并构成移动副，拉伸弹簧的一端与移动副底座沉孔底部连接，另一端与虎克铰下连接体的柱体连接，手柄杆与虎克铰下连接体通过虎克铰十字轴连接。