一种车道线偏离检测方法及装置

摘要

本发明涉及一种新型的车道线偏离检测方法及装置，该方法包括：利用设置在车身的多台摄像机进行车道线检测，同时车速传感器采集车辆行驶速度；通过设在车身侧面的摄像机的标定结果和车道线在图像中的位置，获得车辆在车道中的状态信息；进行车道偏离评价，判断得出车辆是否将偏离车道；该装置包括多台摄像机、车速传感器、处理器，所述的多台摄像机设置在车体上，所述的多台摄像机、车速传感器分别与处理器连接。与现有技术相比，本发明具有适用范围广，且对车道线检测和车辆状态检测的精度高、实时性好等优点。

主权项

一种车道线偏离检测方法，其特征在于，该检测方法包括以下步骤：1)利用设置在车身的多台摄像机进行车道线检测，同时车速传感器采集车辆行驶速度；2)通过设在车身侧面的摄像机的标定结果和车道线在图像中的位置，获得车辆在车道中的状态信息；3)进行车道偏离评价，判断得出车辆是否将偏离车道；所述的步骤1)利用设置在车身的多台摄像机进行车道线检测包括以下步骤：11)多台摄像机摄取图像；12)分别对各台摄像机摄取的图像进行感知区域分割，截取路面信息图像；13)根据车道线和路面的灰度值差异，处理各路面信息图像分别得出相应的车道线信息；14)对相应的车道线信息进行融合处理，得出最准确的车道线信息；所述的步骤14)对相应的车道线信息进行融合处理，得出最准确的车道线信息具体为，采用置信度计算，选取最高置信度的车道线信息作为最准确的车道线信息；所述的采用置信度计算具体包括以下步骤：a)计算出各个摄像机的检测结果置信度R_i＝G_i,G_i是灰度值变换的梯度值；b)计算出各个车道线的置信度得分：R＝(R₀+R₁+…….+R_n)/n，其中n为摄像机个数；c)根据置信计算和道路模型，得出最准确的车道线信息。