基于移动机器人平台的分布式行人检测系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于移动机器人平台的分布式行人检测系统和方法。本系统包括移动机器人平台及其搭载的微软公司Kinect摄像机，桌面计算机和网络通信设备。本方法是将当前各种成熟与行人相关的检测算法和机器人操作系统ROS（RobotOperatingSystem）融合起来，采用机器人操作系统ROS分布式计算节点来计算行人的各种特征，主要是梯度直方图HOG（HistogramofGradients），人脸检测节点，上身梯度直方图HOG节点，肤色检测节点，点云检测节点和姿态检测节点，并将计算的各种特征数据综合融合，以达到在机器人移动过程中，能稳定地跟踪行人目标，提高检测的准确率。本发明的实施例主要用于移动机器人图像中的行人检测计算，特别是在移动机器人行人检测计算以便用于人机交互。

主权项

一种基于移动机器人平台的分布式行人检测系统，包括桌面计算机（1）和微软公司的Kinect XBOX360摄像头（3），其特征在于：所述桌面计算机（1）无线通信连接一个移动计算控制器（2），所述微软公司的Kinect XBOX360摄像头（3）安装在移动机器人上面，通过USB接口连接移动机器人控制器（2），所述移动机器人控制器（2）获取Kinect XBOX360摄像头（3）对行人（4）摄取的RGB彩色和深度图像经过处理之后，再通过图像传输链和数据传输链发送到桌面计算机（1）。