一种车道线的提取方法及装置

摘要

本发明公开了一种车道线的提取方法及装置，属于自主驾驶技术领域。方法包括：获取需提取车道线的彩色图像；在彩色图像上以预定间隔像素选取多个像素，并以选取的每个像素为中心像素，依次从彩色图像上选取预定尺寸的图像区域；获取每个图像区域的Haar_like特征；采用预设的分类器分别对每个图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的图像区域；预设的分类器为，通过boosting训练算法训练预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；根据类别为车道线的图像区域，提取需提取车道线的彩色图像上的车道线。装置包括：第一获取模块、选取模块、第二获取模块、分类模块和提取模块。本发明提高车道线提取方式的稳定性和准确性。

主权项

一种车道线的提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取需提取车道线的彩色图像；在所述彩色图像上以预定间隔像素选取多个像素，并以选取的每个所述像素为中心像素，依次从所述彩色图像上选取预定尺寸的图像区域，所述预定尺寸小于所述彩色图像的尺寸；获取每个所述图像区域的哈尔小波Haar_like特征；采用预设的分类器分别对每个所述图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的所述图像区域；所述预设的分类器为，通过boosting训练算法训练所述预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；根据类别为车道线的所述图像区域，提取所述需提取车道线的彩色图像上的车道线。