用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构

摘要

本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第四转动副和第五转动副；第三运动支链包括顺序相连的第六转动副、第七转动副和第二连接杆。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。

主权项

一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；其特征在于：所述的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；万向铰链还与静平台相连，第二转动副还与动平台相连；所述的第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第四转动副和第五转动副，第三转动副还与静平台相连，第五转动副还与动平台相连；所述的第三运动支链包括顺序相连的第六转动副、第七转动副和第二连接杆；第六转动副还与静平台相连，第二连接杆还与第一连接杆相连；所述的万向铰链的第一转动轴的轴线、第二转动副的轴线、第三转动副的轴线、第四转动副的轴线、第五转动副的轴线、第六转动副的轴线和第七转动副的轴线汇交于一点，该点位于第二转动副的轴上；所述的第六转动副的轴线与第七转动副的轴线垂直并与万向铰链的第一转动轴的轴线重合，第七转动副的轴线与第一转动副的轴线平行并与第二转动副的轴线垂直；所述的第二连接杆由一段水平杆和一段斜杆连接构成，水平杆与第七转动副同轴相连，斜杆与第一连接杆斜交相连。