一种操作大型机械手臂的控制方法及全电子伺服控制系统

摘要

一种操作大型机械手臂的控制方法及全电子伺服控制系统，在该本体上设置通过信号电缆相互连接的主控制器、人机交互装置、动力控制装置、信号传感装置及其对应的伺服单元，经所述控制器的主控制模块通过过程控制通讯模块的人机交互装置选择主功能控制方式后，通过输入/输出模块的开关控制检测其机械的状态和动作后转入伺服控制模块执行伺服单元操作功能；复制缓存中的执行指令并发送到所设置故障检测修复系统，从该系统中返回关于所述指令的冲突可能性及故障生成可能性的检测结果数据；其控制执行在伺服单元提供伺服马达控制，按横行躯动方式设置横行伺服马达及横行变频马达，实现引拔电动马达调位，上下电动马达调位及上下伺服马达躯动。

主权项

一种操作大型机械手臂的控制方法，包括一机械手臂本体，其特征在于，其包括如下步骤：(1)在该本体上设置通过信号电缆相互连接的主控制器、人机交互装置、动力控制装置、信号传感装置及其对应的伺服单元；所述主控制器包括主控制模块及通讯模块，所述人机交互装置包括输入/输出模块，所述动力控制装置包括伺服控制模块、能量转换模块及压力控制模块；(2)经所述主控制器的主控制模块通过所述人机交互装置用于过程控制的通讯模块选择主功能控制方式后，通过所述输入/输出模块的开关控制检测其机械的状态和动作后转入所述伺服控制模块执行伺服单元操作功能；(3)由所述动力控制装置内置的能量转换模块及压力控制模块接收并处理所生成的反馈信号，实现功能指令到执行指令的转换并缓存，对应唯一确定的执行部位的指令编号输出并操作执行；(4)复制缓存中的执行指令并发送到所设置的故障检测修复系统，从该系统中返回关于所述指令的冲突可能性及故障生成可能性的检测结果数据；(5)创建量定范围及其参数量值集合基础数据库，由所述主控制模板调用该数据库数据类比功能指令参数，经自动运算计数统计运转模数并检测多环节信号故障，自动更换修正参数值或返回原点；(6)控制执行在伺服单元提供伺服马达控制，按横行驱动方式设置横行伺服马达及横行变频马达，实现引拔电动马达调位，上下电动马达调位及上下伺服马达驱动。