一种基于激光和单目视觉的煤仓料位测量装置和方法

摘要

本发明公开一种基于激光和单目视觉的煤仓料位测量装置和方法，所述装置包括一组或多组激光器对、成像单元、处理单元和隔爆单元。所述的激光器对产生两束成一定夹角的激光束；所述的成像系统用于获取激光束在煤面上形成的两点光斑图像；所述的处理单元计算两光斑点的中心距和煤仓料位的深度，并且控制光源，激光器对、相机以及电机工作；当用多组激光器对时，每次接通一组激光器对，依次接通直至形成两个类似的光斑；当用一组激光器对时，装置还包括旋转电机、直线电机。利用旋转电机的旋转和直线电机的直线运动来保证在煤面上形成两个类似的光斑；隔爆单元用来满足井下防爆要求。因而，本发明的优点在于：结构简单，成本低廉，精度高，鲁棒性好。

主权项

一种基于激光和单目视觉的煤仓料位测量装置，包括：一组或多组激光器对，每组激光器对包含两个激光器，用于产生成固定夹角的两束激光束；成像单元，用于获取所述激光束在煤面上形成的两点光斑图像；主处理器单元，它利用所述图像计算两光斑的中心距离，进而结合两激光束的夹角计算煤面到装置间的实际距离；防爆单元，用来实现煤矿井下的防爆要求；当装置仅包括一组激光器对时，装置还包括：两激光固定杆，用来固定激光器对；两支撑杆，通过直线电机用来控制两激光固定杆的开合程度；电机旋转单元，用来旋转固定激光器对支架，从而改变激光束的方向，以保证煤面上有两个大小和形状类似的光斑图像；直线电机单元，用来驱动支撑杆的开合控制两激光束之间的夹角大小。