Verfahren zur endoskopischen Navigation und zur Eichung von Endoskopsystemen sowie System

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur endoskopischen Navigation im Innern von Körpern, bestehend aus den Schritten: DOLLAR A a. Bereitstellung eines optischen Abbildungssystems bestehend aus Kamera, vorgeschaltetem Endoskop (a) und nachgeschaltetem Monitor (e), DOLLAR A b. Bereitstellung eines Positionsgebers (b) in starrer Verbindung mit Kamera und Endoskop (a), DOLLAR A c. laufende Erfassung der räumlichen 3D-Position der Kamera mit Mitteln zur Erfassung der Position des Positionsgebers (b), DOLLAR A d. fortgesetzter Speicherung von Kamerabildern und der zugehörigen 3D-Position der Kamera in digitalem Format auf einem Computer (d), DOLLAR A dadurch gekennzeichnet, dass zur Erhöhung der Genauigkeit der Eichung der Kamera und des Kamera-Endoskop-Systems durch mehrfache Messungen und Aufnahmen ermittelte Ist-Soll-Differenzen bei der Beobachtung eines mit Ringmustern versehenen Kalibrierkörpers (W) durch das Kamera-Endoskop-System mittels eines automatischen Mustererkennungsverfahrens miteinander verrechnet werden, damit die intrinsische Verzerrung der Kamera korrigiert wird, um im Kamerabild des Endoskops (a) sichtbare Landmarken metrisch genau zu lokalisieren; sowie ein dazugehöriges System. DOLLAR A Weiterhin werden die gespeicherten Kamerabilder mit ihren zugehörigen 3D-Positionen dazu genutzt, virtuelle Endoskopbilder zu berechnen, die dem Nutzer realitätsnahe Ansichten (Virtual oder Augmented Reality) endoskopischer Kamerabilder passend zur aktuellen Endoskopbewegung liefern. Die Erfindung betrifft die ...