| 摘要 |
Un odomètre différentiel comporte un capteur (503) couplé à une roue gauche (103), et un capteur (513) couplé à une roue droite (105). Le capteur de roue gauche (503) assure un comptage d'impulsions (505) à mesure que la roue gauche (103) tourne. La distance parcourue par la roue gauche est déterminée par le produit du comptage d'impulsions de ladite roue et d'une distance à gauche par coefficient d'impulsion. Le capteur de roue droite (513) assure un comptage d'impulsions (515) à mesure que la roue distale tourne. La distance parcourue par la roue droite est déterminée par le produit du comptage d'impulsions de ladite roue et d'une distance à droite par coefficient d'impulsion. Un cap de véhicule (601') et une distance parcourue (1201) par ce dernier sont déterminés à l'aide de la distance parcourue par la roue gauche et de la distance parcourue par la roue droite. Une valeur de correction (901, 1001) est définie et correspond à une relation mesurée entre le comptage d'impulsions de la roue gauche et celui de la roue droite. Puis sont définies une nouvelle distance à gauche par coefficient d'impulsion (1105), correspondant à la valeur de correction définie (901, 1001), et une nouvelle distance à droite par coefficient d'impulsion (1101), correspondant à la valeur de correction définie (901, 1001). Puis la distance à gauche par coefficient d'impulsion (605) est remplacée par la nouvelle distance à gauche par coefficient d'impulsion (1105), et la distance à droite par coefficient d'impulsion (609) est remplacée par la nouvelle distance à droite par coefficient d'impulsion (1101). Cette substitution entraîne un étalonnage de l'odomètre différentiel, compatible avec la valeur de correction définie (901, 1001). |
