| 主权项 |
1﹒一种产业用机器人,其结构包括,垂直臂及第二垂直臂在其下端设有手机构可在至少三轴方向单独或同时操作,名别在首端部枢支该垂直臂及第二垂直臂且延伸于水平方向的上、下臂及辅助臂其基端部支持于侧板而构成臂机构,该侧板设有旋回机构连动于驱动用转轴,此轴内装有控制用转轴,该控制用转轴直接连接于驱动电动机而具有脉冲入码器并设有减速装置,在上臂构成有控制前后方向移动的前后移动机构而在辅助臂及下臂构成有控制上下方向移动的上下移动机构,此等机构各别连接于由具有驱动电动机的空气压气缸所构成之驱动用伺服引动器,该电动机具有减速机构受着脉冲入码器之控制,在垂直地连接该上臂及辅助臂的连杆设有经常于垂直方向受着气缸之推力作用的均衡机构,且在与此连杆下方之支轴成一体或连接的突出轴之接合体构成有惯性机构可抵接于设在侧板外方之板状体者。2﹒一种产业用机器人,其在支持可于至少三轴方向单独或同时操作的手机构的侧板间,拥有臂机构构成为可经常于垂直方向有气缸推力作用于连杆,此连杆乃将延伸于水平方向之二臂之基端部垂直连接者。3﹒一种产业用机器人,其在支持可于至少三轴方向单独或同时操作的手机构的侧板间,拥有臂机构构成为可经由连杆垂直连接其水平方向延伸的二臂之基端部,且使设在与连接该下臂及连杆的支轴成一体或连接的安装轴首端部的接合体经常抵接于侧板或通过侧板经常抵接于外侧板状体者。4﹒一种产业用机器人,其拥有旋回用旋转伺服引动器构成为,配置于壳内之驱动电动机连接以在首端部拥有脉冲入码器的控制用转轴;在此控制用转轴之基端部安装减速装置并与此减速装置连接基端部的驱动用转轴内插通以该控制用转轴者。5﹒一种产业用机器人,拥有手机构其构成为,具有电磁离合器的驱动电动机安装以减速装置,在此减速装置之驱动轴经由安装具设置驱动装置以使配置有齿轮的手部整个一体旋转驱动,使此齿轮与设在具有电磁离合器的驱动电动机之凸缘的齿轮啮合并在基端部设置与设在此安装具的头动电动机减速装置驱动轴之齿轮啮合的齿轮,而在首端部将斜齿轮设于驱动轴,在手部有与此斜齿轮啮合的斜齿轮设在对此驱动轴成直交状态的支轴,经由保持具设置使该手部上下移动的驱动装置,在此保持具构成使工作安装部旋转驱动的驱动装置,该工作件安装部把拥有凸缘的减速装置装设于具有电磁离合器的驱动电动机者。 |
