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<P>Régulation de la pression de freinage, notamment dans le cas dune régulation en diagonale et/ou de l'essieu arrière, par mesure de la vitesse périphérique d'au moins deux roues d'un véhicule, le cas échéant par determination de vitesses de référence correspondant aux vitesses périphériques en fonction de la vitesse du véhicule, puis formation d'une vitesse de référence d'ensemble pour les canaux de régulation affectés aux circuits de frein de roue. </P><P>Le minimum des vitesses de roue ou de référence est formé pour la détermination de la vitesse de référence d'ensemble en marche sans régulation, et le maximum pour la marche avec régulation.</P>
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