摘要 |
本发明属于船舶螺旋桨的推力控制领域,尤其涉及一种船舶多桨协调控制分配方法。本发明包括如下步骤:首先通过操控台人机交互输入船舶航速/航向期望值,然后与GPS/平台罗经测量的船舶航速/航向实测值进行比较得到航速/航向偏差状态量,利用李雅普诺夫稳定性原理根据航速/航向偏差状态设计船舶运动控制器,并输出期望的纵向、横向合力与艏向力矩给控制分配器,控制分配器调整螺旋桨推力控制分配策略,将运动控制器输出的期望合力/力矩分配给多个螺旋桨推进装置以产生推力推进船舶运动。该控制分配方法易于实现,效率较高,可以方便的和高层运动控制器进行模块化集成,共同实现对船舶多螺旋桨的协调控制。 |