| 摘要 |
본 발명은 이배율 스테레오 영상을 이용한 거리 측정 장치에 관한 것이다. 상기 거리 측정 장치는, 광각 렌즈가 장착되어 관심 물체를 포함하는 광각 영상을 촬상하는 광각 카메라; 협각 렌즈가 장착되어 관심 물체에 대한 협각 영상을 촬상하는 협각 카메라; 광각 카메라와 협각 카메라를 구동시켜 관심 물체에 대하여 동일 시간에 촬영한 광각 영상과 협각 영상을 획득하고, 상기 광각 영상과 협각 영상의 배율을 동일하게 조정하여 등배율의 스테레오 영상을 생성하고, 상기 협각 영상을 광각 영상의 기준 좌표로 변환시킨 후, 협각 영상과 광각 영상의 특징점들에 대한 디스패리티(disparity)를 구하고, 상기 디스패리티를 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 계산하는 중앙 처리 장치;를 구비하여, 광각 및 협각 카메라에 의해 촬영된 이배율의 스테레오 영상을 이용하여 관심 물체에 대한 거리를 측정한다. |
