一种六自由度三维操作机器人

摘要

一种六自由度三维操作机器人，包括基座支承、水平滑台、垂直移动臂、大臂杆、小臂杆、摆动法兰和输出轴；其中，基座支承由垂直的立柱和支撑在该立柱上的水平横梁构成；水平滑台设置在横梁上并通过齿轮齿条传动作水平平移，形成水平移动自由度；垂直移动臂连接水平滑台并通过齿轮齿条传动作垂直移动，形成垂直移动自由度；大臂杆连接于垂直移动臂的下端并作旋转运动，形成第一转动自由度；小臂杆连接于大臂杆的前端并作旋转运动，形成第二转动自由度；摆动法兰连接于小臂杆的前端并作旋转运动，形成第三转动自由度；输出轴连接于摆动法兰的侧端并作旋转运动，形成第四转动自由度；输出轴通过上述六个自由度的共同作用，实现在三维空间中预定轨迹的操作。本发明具有结构简单、可靠性高、工作空间大等优点。

主权项

一种六自由度三维操作机器人，其特征是：包括基座支承、水平滑台、垂直移动臂、大臂杆、小臂杆、摆动法兰和输出轴；其中，基座支承固定于地面基准上或安装在其他移动平台上，由垂直的立柱和水平地支撑在该立柱上的横梁构成；水平滑台设置在基座支承的横梁上并通过齿轮齿条传动作水平方向的平移，形成水平移动自由度；垂直移动臂连接水平滑台并通过齿轮齿条传动作垂直方向的移动，形成垂直移动自由度；大臂杆连接于垂直移动臂的下端并作旋转运动，形成第一转动自由度；小臂杆连接于大臂杆的前端并作旋转运动，形成第二转动自由度；摆动法兰连接于小臂杆的前端并作旋转运动，形成第三转动自由度；输出轴连接于摆动法兰的侧端并作旋转运动，形成第四转动自由度；输出轴通过水平移动自由度、垂直移动自由度、第一转动自由度、第二转动自由度、第三转动自由度和第四转动自由度的共同作用，实现在三维空间中预定轨迹的操作。