擦桌擦墙机器人

摘要

本实用新型公开了一种擦桌擦墙机器人，机座（10）通过三号电动机法兰（12）安装三号伺服电机（19）和三号RVN减速机（18），三号RVN减速机（18）连接转盘（9）；肩（8）安装在转盘（9）上，肩（8）上通过二号电动机法兰（7）安装二号伺服电机（17）和二号RVN减速机（16），二号RVN减速机（16）连接上臂（5）一端；上臂（5）另一端通过一号电动机法兰（4）上安装一号伺服电机（15）和一号RVN减速机（14），一号RVN减速机（14）连接小臂（2）一端；小臂（2）另一端安装伺服传动装置（13），伺服传动装置（13）上安装腕部（1）。本实用新型为关节型机器人，关节协同作用，操作灵活，工作可靠，降低劳动强度，清洁效率高。

主权项

擦桌擦墙机器人，其特征是：包括腕部（1）、小臂（2）、一号输入轴（3）、一号电动机法兰（4）、上臂（5）、二号输入轴（6）、二号电动机法兰（7）、肩（8）、转盘（9）、机座（10）、三号输入轴（11）、三号电动机法兰（12）、AC伺服传动装置（13）、一号RVN减速机（14）、一号伺服电机（15）、二号RVN减速机（16）、二号伺服电机（17）、三号RVN减速机（18）和三号伺服电机（19），各零部件相互连接分别构成腰关节、肩关节、肘关节和腕关节；所述的腰关节包括三号伺服电机（19）、三号RVN减速机（18）、三号电动机法兰（12）、三号输入轴（11）、机座（10）和转盘（9），机座（10）通过螺钉安装三号电动机法兰（12），三号电动机法兰（12）通过内六角圆柱头螺钉安装三号伺服电机（19），三号伺服电机（19）通过三号输入轴（11）连接三号RVN减速机（18），三号RVN减速机（18）的输出轴连接转盘（9），三号RVN减速机（18）带动转盘（9）实现腰关节转动；所述的肩关节包括二号伺服电机（17）、二号RVN减速机（16）、肩（8）、二号电动机法兰（7）、二号输入轴（6）和上臂（5），肩（8）通过螺钉安装在转盘（9）上，肩（8）上安装二号电动机法兰（7），二号电动机法兰（7）通过螺钉安装二号伺服电机（17），二号伺服电机（17）通过二号输入轴（6）连接二号RVN减速机（16），二号RVN减速机（16）的输出轴通过螺钉连接上臂（5）一端，二号RVN减速机（16）带动上臂（5）实现肩关节转动；所述的肘关节包括一号伺服电机（15）、一号RVN减速机（14）、一号电动机法兰（4）、一号输入轴（3）和小臂（2），上臂（5）的另一端安装一号电动机法兰（4），一号电动机法兰（4）上安装一号伺服电机（15），一号伺服电机（15）通过一号输入轴（3）连接一号RVN减速机（14），一号RVN减速机（14）的输出轴连接小臂（2）一端，一号RVN减速机（14）带动小臂（2）实现肘关节转动；所述的腕关节包括伺服传动装置（13）和腕部（1），小臂（2）另一端安装伺服传动装置（13），伺服传动装置（13）上安装腕部（1），伺服传动装置（13）带动腕部（1）实现腕关节转动。