| 摘要 |
<p>Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (2) zum Schutz eines Kraftfahrzeugs (1), insbesondere wenigstens eines Rades, vor Beschädigungen, wobei mittels wenigstens eines Sensors dreidimensionale Positionsdaten wenigstens eines eine potentielle Gefährdung darstellenden Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere eines Randsteins, ermittelt und zur Ermittlung eines Gefährdungswertes ausgewertet werden, wobei abhängig von dem Gefährdungswert bei einer vorliegenden Gefährdung eine Information an einen Fahrer ausgegeben wird und/oder ein Fahreingriff vorgenommen wird, wobei als Sensor eine ein zweidimensionales Bild (14) wenigstens eines Teils (8, 9, 10, 11) der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) liefernde Kamera (4, 5, 6, 7), insbesondere eine Weitwinkelkamera, verwendet wird, wobei zur Detektion des Objekts aus zwei von unterschiedlichen Positionen des Kraftfahrzeugs (1) aufgenommen Bildern (14) mittels eines Motion-Stereo-Verfahrens die dreidimensionalen Positionsdaten des in den Bildern (14) sichtbaren Objekts unter Berücksichtigung der Aufnahmeorte ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass in den zweidimensionalen Bildern (14) wenigstens ein Kantenverläufe beschreibender Polygonzug (21) ermittelt wird, wobei anhand des Polygonzuges (21) ein Abgleich mit den dreidimensionalen Positionsdaten und/oder dem Umfeldmodell erfolgt und/oder interessierende Bereiche für die Ausführung des Motion-Stereo-Verfahrens und/oder die Bestimmung des Gefährdungswertes definiert werden.</p> |
