一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台

摘要

本实用新型公开一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，属于教育机器人技术领域。该训练平台包括机架、驱动装置安装座、上转台、下转台、第一驱动装置、第二驱动装置、第一支链、第二支链、末端执行机构以及工作平台；机架由直线铝型材杆件搭建构成，第一支链由上转台、第一主动臂及第一从动臂组成，第二支链由下转台、第二主动臂及第二从动臂组成，末端执行机构包括执行支架杆及执行末端安装板。本实用新型所提供的训练平台是非常典型的机电一体化系统，融合了机械、电子、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等先进技术，该平台符合教学使用的相关需求，能够完成轨迹规划、书写、抓取等自主功能，具有良好的性价比、开放性和可扩展性，同时可以根据需要方便地增、减功能模块进行创新。

主权项

一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，其特征在于该训练平台包括机架、第一驱动装置(1)、第二驱动装置(6)、第一支链、第二支链、末端执行机构以及工作平台(16)；所述机架包括直线型材杆件(7)、型材连接角件(9)、型材直线连接件(8)以及驱动装置安装座；所述第一支链包括上转台(3)、第一主动臂(10)以及第一从动臂(11)，所述上转台(3)中心安装孔通过键连接方式与所述第一驱动装置(1)上的减速机配合连接，所述第一主动臂(10)与所述上转台(3)通过螺栓固定连接，所述第一主动臂(10)直线安装方向通过所述上转台(3)的中心，所述第一从动臂(11)与第一主动臂(10)通过转动铰链连接；所述第二支链包括下转台(4)、第二主动臂(14)以及第二从动臂(15)，所述下转台(4)中心安装孔通过键连接方式与所述第二驱动装置(6)上的减速机配合连接，所述第二主动臂(14)与所述下转台(4)通过螺栓固定连接，所述第二主动臂(14)直线安装方向通过所述下转台(4)的中心，所述第二从动臂(15)与第二主动臂(14)通过转动铰链连接；所述第一从动臂(11)末端与所述第二从动臂(15)末端通过转动铰链连接，所述第一支链与第二支链通过转动副连接形成平行四边形结构；所述末端执行机构包括执行支架杆(12)以及执行末端安装板(13)，所述执行支架杆(12)通过螺栓竖直固定安装在所述第二从动臂(15)的末端面，所述执行末端安装板(13)通过螺栓固定安装在所述执行支架杆(12)上；所述工作平台(16)水平安装在所述直线型材杆件(7)上。