救援机器人附属装置

摘要

本发明涉及一种救援机器人附属装置，包括障碍清除装置和多功能执行手臂，所述的多功能执行手臂包括与救援机器人车体固定联接手臂主体及设置在手臂主体末端的执行末端(13)；执行末端(13)包括固定于减速电机固定座(24)上的减速电机(18)，直齿圆柱齿轮(19)、直齿齿条(20)、机械夹钳(21)、机械剪钳(22)和弹簧(23)。在机械剪钳(22)和机械夹钳(21)上均设置有挂钩，弹簧(23)两端各钩挂于此两个挂钩(28，32)上，在初始时刻弹簧存在压缩预紧力。本发明针对室外伤员救援过程中影响救援进展的不利因素进行设计，具有结构紧凑、“维护方便”的优点。

主权项

一种救援机器人附属装置，包括障碍清除装置和多功能执行手臂，所述的多功能执行手臂包括与救援机器人车体固定联接手臂主体及设置在手臂主体末端的执行末端(13)；所述的执行末端(13)包括减速电机固定座(24)，固定于减速电机固定座(24)上的减速电机(18)，直齿圆柱齿轮(19)、直齿齿条(20)、机械夹钳(21)、机械剪钳(22)和弹簧(23)。在减速电机固定座(24)上设置有导向槽，直齿圆柱齿轮(19)与减速电机(18)的输出轴连接固定；直齿齿条(20)与直齿圆柱齿轮(19)啮合并可在减速电机固定座(24)的导向槽内水平滑动；所述的机械剪钳(22)通过剪钳固定孔座33固定连接在与直齿齿条(20)的前端，在机械剪钳(22)上设置有剪钳导向槽(30)和导向柱(31)，机械夹钳(21)与机械剪钳相贴合，其上设置有夹钳导向槽(29)，机械剪钳(22)上的导向柱(31)可在夹钳导向槽(29)内直线滑动，机械夹钳(21)上的夹钳弹簧挂钩(28)可在剪钳导向槽(30)内直线相向直线滑动；在机械剪钳(22)和机械夹钳(21)上均设置有挂钩，所述弹簧(23)的两端各钩挂于此两个挂钩(28，32)上，在初始时刻弹簧存在压缩预紧力；所述的障碍清除装置，包括两端带有两个长柄(38)的属具，弹性联轴器(37)和电机(36)，其特征在于，属具的两个长柄(38)分别与两个阶梯轴(34)固定联接，其中，一侧的阶梯轴(34)一端与属具的一个长柄(38)的定位安装孔(39)通过螺丝固定连接，另一端穿过轴承座(35)，通过弹性联轴器(37)与电机(36)固定连接，电机(36)与救援机器人车架(2)固定连接；另一的侧阶梯轴(34)一端与属具的另一个长柄(38)的定位安装孔(39)通过螺丝固定连接，另一端穿过轴承座(35)，然后用开口销穿过开口销安装孔(40)限制阶梯轴(34)的轴向移动。