一种挖掘机自动平地控制方法

摘要

本发明公开了一种挖掘机自动平地控制方法，属于机械控制领域，应用于挖掘机，包括设定自动平地作业时所述斗尖5的水平高度，并采集车身1、动臂2、斗杆3和铲斗4的位姿信号；根据位姿信号计算斗尖5保持一定速度水平运动时所需动臂2和斗杆3的角速度；并据此计算出动臂2和斗杆3的油缸的速度控制输出量；根据位姿信号计算出斗尖5实际高度与设定高度之间的高度差，并根据高度差计算出动臂2和/或斗杆3的油缸的高度控制输出量；将速度控制输出量和高度控制输出量合并后输出。本发明的技术方案采用了以速度控制为主，位置反馈调整为辅的方法，既能保证动作的平稳性，又能保证斗尖高度控制的精确性。

主权项

一种挖掘机自动平地控制方法，应用于挖掘机自动平地作业，所述挖掘机包括依次相连的车身(1)、动臂(2)、斗杆(3)和铲斗(4)，所述铲斗(4)上设有斗尖(5)，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，设定自动平地作业时所述斗尖(5)的水平高度，并采集所述车身(1)、动臂(2)、斗杆(3)和铲斗(4)的位姿信号；步骤2，根据步骤1的位姿信号计算所述斗尖(5)保持一定速度水平运动时所需动臂(2)和斗杆(3)的角速度；步骤3，根据所需动臂(2)和斗杆(3)的角速度计算出所述动臂(2)和斗杆(3)的油缸的速度控制输出量；步骤4，根据步骤1的位姿信号计算出所述斗尖(5)实际高度与设定高度之间的高度差，并根据所述高度差计算出所述动臂(2)和/或斗杆(3)的油缸的高度控制输出量；步骤5，所述动臂(2)和斗杆(3)的油缸将所述速度控制输出量和高度控制输出量合并后输出。