| 摘要 |
本发明公开了一种复合驱动型管道机器人，包括任务单元、转向单元、前动力单元、后动力单元、驱动控制单元。机器人最前端为任务单元，任务单元最前端安装有功能构件与驱动控制单元，转向单元连接在任务单元与前动力单元之间，后动力单元通过万向节安装在前动力单元后方。机器人运动时，旋向相反的涡轮叶片产生推力推进机器人行走，改变涡轮叶转向则能够使机器人前进后退。机器人能量不足时，支撑轮制动块在弹簧弹力作用下制动支撑轮，使机器人卡在管道中间，液体经头端轴向贯穿机器人本体，涡轮叶片在液力作用下发电对蓄电池进行充电。本发明具有宽泛的任务适应性，能够实现高效行走与精确定位的统一，具有低能耗的特点，有利于实施在线故障检测。 |
