一种全景泊车的标定方法，及装置，一种自动标定方法

摘要

本发明实施例公开了一种全景泊车的标定方法，及装置，一种自动标定方法，其中全景泊车的标定方法，包括：获取车辆摄像头的抓取到的图片；使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图；在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置；利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。标识块面积大于交叉点面积容易被识别到。识别条采用浅色载体为深色则减少反光造成的影响，可以准确定位标定图案在坐标系中的绝对坐标，提高标定成功率。

主权项

一种全景泊车的标定方法，其特征在于，包括：获取车辆摄像头的抓取到的图片；所述图片由设置于车辆上的广角摄像头在车辆停发在标定图案上时抓取，所述标定图案包含浅色的线条以及至少四个标记块，线条在深色的载体上呈网状排列，四个标记块设置于网状排列的线条的交叉点上的前后左右四个方向上，所述标记块面积大于交叉点面积；使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图；在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置；利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。