一种仿人型七自由度机械臂

摘要

一种仿人型七自由度机械臂，属于机器人领域。以解决现有机械臂重量大、负载能力低、灵活性差、集成度低，限制机器人系统末端执行器工作能力进一步提高的问题。第一肩关节与机械臂基座及第一臂杆固连，第一臂杆通过第二肩关节与第二臂杆固连，第二臂杆通过第一肘关节与第三臂杆固连，第三臂杆通过第二肘关节与第四臂杆固连，第四臂杆通过第一腕关节与第五臂杆固连，第五臂杆通过第二腕关节与第六臂杆固连，第六臂杆通过第三腕关节与第七臂杆固连，第七臂杆与机械臂的末端执行器固连；第二肩关节的旋转轴线与第二肘关节的旋转轴线空间平行设置；第二腕关节的旋转轴线与第三腕关节的旋转轴线正交设置。本发明用于实现机器人系统主体与末端执行器连接。

主权项

一种仿人型七自由度机械臂，所述机械臂包括机械臂基座(8)、导线、七个臂杆、及七个机电一体化的模块化旋转关节；所述七个臂杆分别第一臂杆(9)、第二臂杆(10)、第三臂杆(11)、第四臂杆(12)、第五臂杆(13)、第六臂杆(14)及第七臂杆(15)，所述七个机电一体化的模块化旋转关节分别是第一肩关节(1)、第二肩关节(2)、第一肘关节(3)、第二肘关节(4)、第一腕关节(5)、第二腕关节(6)及第三腕关节(7)；其特征在于：第一肩关节(1)的输入端(1‑1)与机械臂基座(8)固连，第一肩关节(1)的输出端(1‑2)与第一臂杆(9)的输入端(9‑1)固连，第一臂杆(9)的输出端(9‑2)与第二肩关节(2)的输入端(2‑1)固连，第二肩关节(2)的输出端(2‑2)与第二臂杆(10)的输入端(10‑1)固连，第二臂杆(10)的输出端(10‑2)与第一肘关节(3)的输入端(3‑1)固连，第一肘关节(3)的输出端(3‑2)与第三臂杆(11)的输入端(11‑1)固连，第三臂杆(11)的输出端(11‑2)与第二肘关节(4)的输入端(4‑1)固连，第二肘关节(4)的输出端(4‑2)与第四臂杆(12)的输入端(12‑1)固连，第四臂杆(12)的输出端(12‑2)与第一腕关节(5)的输入端(5‑1)固连，第一腕关节(5)的输出端(5‑2)与第五臂杆(13)的输入端(13‑1)固连，第五臂杆(13)的输出端(13‑2)与第二腕关节(6)的输入端(6‑1)固连，第二腕关节(6)的输出端(6‑2)与第六臂杆(14)的输入端(14‑1)固连，第六臂杆(14)的输出端(14‑2)与第三腕关节(7)的输入端(7‑1)固连，第三腕关节(7)的输出端(7‑2)与第七臂杆(15)的输入端(15‑1)固连，第七臂杆(15)的输出端(15‑2)与机械臂的末端执行器固连；第一肩关节(1)的旋转轴线(1‑3)、第二肩关节(2)的旋转轴线(2‑3)和第一肘关节(3)的旋转轴线(3‑3)相交于一点；第一肘关节(3)的旋转轴线(3‑3)、第二肘关节(4)的旋转轴线(4‑3)和第一腕关节(5)的旋转轴线(5‑3)交于一点；第二肩关节(2)的旋转轴线(2‑3)与第二肘关节(4)的旋转轴线(4‑3)空间平行设置；第二腕关节(6)的旋转轴线(6‑3)与第三腕关节(7)的旋转轴线(7‑3)正交设置，第一腕关节(5)的旋转轴线(5‑3)分别与第二腕关节(6)的旋转轴线(6‑3)及第三腕关节(7)的旋转轴线(7‑3)垂直相交；第一肩关节(1)、第二肩关节(2)、第一肘关节(3)、第二肘关节(4)、第一腕关节(5)、第二腕关节(6)及第三腕关节(7)中的每相邻两个关节间通过导线进行电气连接。