工业机器人的干扰防止方法

摘要

工业机器人的一种干扰防止方法包括一个读入手的当前位置的步骤(Ⅱ)、计算教授目标位置和手的当前位置之间差异的步骤(Ⅲ)、判断这一差异是否在预定范围之内还是之外的步骤(Ⅳ)、当差异在预定范围之内时设置手的运动速度为一预定通常速度的步骤(Ⅴ)、当差异在预定范围之外时设置手的运动速度为一预定低速的步骤(Ⅵ)以及以该设定速度自动移动手到目标位置的步骤(Ⅶ)。当在干扰易于出现的情况下手移动一个长距离时,其运动速度是低速;当手移动一个短距离时,其运动速度是通常速度。因此,手能够在干扰出现之前恰好容易地停止,并且能够改善整个操作效率。

主权项

1.工业机器人的干扰防止方法，其中机器人的手自动移动到一个教授的目标位置，包括读取手的实际位置的步骤、计算教授目标位置和手的当前位置之间的差异的步骤、判断差异是否在预定范围之内或之外的步骤、当差异在预定范围之内时设置手的运动速度为预定通常速度的步骤、当差异在预定范围之外时设置手的运动速度为一预定低速的步骤以及以设定速度将手自动移动到目标位置的步骤。